1、系统硬件结构

　　整个沐鸣2系统的组成如图1所示，主要包括工业PC机、控制面板、MCT8000多轴运动控制卡及其接口板、电源、伺服放大器和电机、继电器以及一些安全和保护电路。其中工业计算机处理控制中的非实时任务、实时任务由MCT8000运动控制卡处理，而电源、伺服放大器和电机、继电器则作为系统的执行机构。

沐鸣2图1 沐鸣2系统的硬件结构图

　　2、运动控制卡原理

沐鸣2　　MCT8000系列智能运动控制器包括主控制板，接口板以及控制软件等，是新一代开放式结构高性能可编程运动控制器。其CPU采用美国德州仪器的TMS320C3140MHzDSP，可通过ISA或PCI标准总线或USB高速接口与主控机连接。主控机与控制器之间采用双向高速FIFO进行通讯，可提供2~8轴的高速度、高精度伺服控制，主控机可选用任何PC系列微机。和传统的运动控制器产品相比，MCT8000系列产品具有开放式结构，高速度、高精度，网际在线控制，多轴同步控制，可重构性，高集成度，高可靠性和安全性等特点。

沐鸣2　　MCT8000在设计上采用了先进的软硬件重构技术，根据控制对象的不同可对系统进行在线设置和重构，或通过软件升级硬件。能够根据客户的不同要求，可对控制器的硬件模块进行最佳调整，配以相应的BIOS，使用户可以对MCT8000的I/O口直接操作。

　　MCT8000提供了一整套运动控制函数，包括BIOS函数库(直接操作MCT8000的所有I/O)、基本运动函数库(1~3维的运动插补和运动控制函数)、扩展运动函数库(机器人运动学模型和智能PLC代码翻译器等)和网际在线控制器(基于TCP/IP的点对点安全通讯协议)。

沐鸣2　　运动控制板结构图如图2所示。

图2 运动控制板结构图